機器人學一 (Robotics (1))

機器人學一 (Robotics (1))

位教师：林沛群

14,822 人已注册

包含在中

了解更多

7个模块

深入了解一个主题并学习基础知识。

64 条评论

初级等级

无需具备相关经验

2 周完成

在 10 小时一周

灵活的计划

自行安排学习进度

7个模块

深入了解一个主题并学习基础知识。

64 条评论

初级等级

无需具备相关经验

2 周完成

在 10 小时一周

灵活的计划

自行安排学习进度

您将获得的技能

要了解的详细信息

可分享的证书

添加到您的领英档案

作业

8 任务¹

AI 评分请参见免责声明

授课语言：中文（繁体）

了解顶级公司的员工如何掌握热门技能

了解关于 Coursera for Business 的更多信息

Petrobras, TATA, Danone, Capgemini, P&G 和 L'Oreal 的徽标

该课程共有7个模块

本課程主要在學習機械手臂在分析面的運動學和軌跡規劃。

1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態 2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣（Rotation matrix）的運算和使用方法

涵盖的内容

7个视频3篇阅读材料2个作业

7个视频总计72分钟

機器人學導論 14分钟
1-1_導論 7分钟
1-2_移動 4分钟
1-3_轉動 10分钟
1-4_Rotation Matrix 1 14分钟
1-4_Rotation Matrix 2 10分钟
1-4_Rotation Matrix 3 14分钟

3篇阅读材料总计21分钟

【製作團隊】 1分钟
數學輔助軟體: Matlab 10分钟
參考書籍/課程投影片 10分钟

2个作业总计60分钟

多答案題目輸入方法 30分钟
Quiz 1 30分钟

1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法 2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法

涵盖的内容

9个视频1篇阅读材料1个作业

9个视频总计89分钟

2-1_Rotation Matrix與轉角 5分钟
2-2_Fixed Angles 1 10分钟
2-2_Fixed Angles 2 7分钟
2-3_Euler Angles 1 9分钟
2-3_Euler Angles 2 10分钟
2-4_Mapping 15分钟
2-5_Operators 1 10分钟
2-5_Operators 2 6分钟
2-6_Trans Matrix 18分钟

1篇阅读材料总计10分钟

補充資料一 - 觀察座標系的旋轉 10分钟

1个作业总计30分钟

Quiz 2 30分钟

1.針對平面二維手臂，瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算

涵盖的内容

9个视频1个作业

9个视频总计103分钟

3-1_順向運動學引言 10分钟
3-2_手臂幾何描述 12分钟
3-3_DH表達法 9分钟
3-4_Link Trans 1 9分钟
3-4_Link Trans Example 1 15分钟
3-4_Link Trans 3 Example 2 7分钟
3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces 11分钟
3-6_DH表達法小結 1 20分钟
3.6_DH 表達法小結 2 Example 10分钟

1个作业总计30分钟

Quiz 3 30分钟

涵盖的内容

7个视频1篇阅读材料1个作业

7个视频总计101分钟

4-1_逆向運動學引言 17分钟
4-2_多重解 1 15分钟
4-2_多重解 2 Example 1 9分钟
4-2_多重解 3 Example 2 14分钟
4-3_Pieper's Solution 1 17分钟
4-3_Pieper's Solution 2 9分钟
4-4_物件取放任務 19分钟

1篇阅读材料总计10分钟

「4-4 物件取放任務」教材勘誤補充 10分钟

1个作业总计30分钟

Quiz 4 30分钟

1.瞭解如何以Cubic polynomials來規劃位置、速度、加速度連續的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算

涵盖的内容

8个视频1篇阅读材料1个作业

8个视频总计99分钟

5-1_機械手臂軌跡規劃引言 10分钟
5-2_Joint Space下的軌跡規劃 12分钟
5-3_Cartesian Space下的軌跡規劃 6分钟
5-4_Cubic Polynomials 15分钟
5-5_多段Cubic Polynomials 22分钟
5-6_General Cubic Polynomials 1 9分钟
5-6_General Cubic Polynomials 2 Example 1 16分钟
5-6_General Cubic Polynomials 3 Example 2 9分钟

1篇阅读材料总计10分钟

補充資料二 - 觀察Cubic Spline軌跡動畫 10分钟

1个作业总计30分钟

Quiz 5 30分钟

1.瞭解如何以linear function with parabolic blends來規劃可等速直線運動的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算

涵盖的内容

9个视频1篇阅读材料1个作业1次同伴评审

9个视频总计96分钟

6-1_Linear Function with Parabolic Blends 1 15分钟
6-1_Linear Function with Parabolic Blends 2 13分钟
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 1 11分钟
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 2 10分钟
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 1 10分钟
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 2 10分钟
6-4_Cartesian Space下軌跡幾何限制 6分钟
6-5_Revisit the RRR Manipulator 1 10分钟
6-5_Revisit the RRR Manipulator 2 11分钟

1篇阅读材料总计10分钟

補充資料三 - 觀察Linear Function with Parabolic Blends軌跡動畫 10分钟

1个作业总计30分钟

Quiz 6 30分钟

1次同伴评审总计120分钟

Final Project - 設計你的機械手臂 120分钟

本單元為課程的總整應用案例，討論如何以六個自由度機械手臂來進行人類常進行的物件移動任務，而具體目標為將物件（杯子）由桌面拿起掛到牆上的杯架上。需使用到近乎整門課程所學的內容。

涵盖的内容

5个视频1篇阅读材料1个作业

位教师

授课教师评分

(10个评价)

林沛群

National Taiwan University

1 门课程 14,822 名学生

提供方

National Taiwan University

从 Mechanical Engineering 浏览更多内容

Siemens
Basics of Robotics
课程
L&T EduTech
Robotics Engineering & Applications
课程
Coursera
Robotics in High-Tech Manufacturing
课程
University of Leeds
How to Get Into Robotics
课程

人们为什么选择 Coursera 来帮助自己实现职业发展

Felipe M.

自 2018开始学习的学生

''能够按照自己的速度和节奏学习课程是一次很棒的经历。只要符合自己的时间表和心情，我就可以学习。'

Jennifer J.

自 2020开始学习的学生

''我直接将从课程中学到的概念和技能应用到一个令人兴奋的新工作项目中。'

Larry W.

自 2021开始学习的学生

''如果我的大学不提供我需要的主题课程，Coursera 便是最好的去处之一。'

Chaitanya A.

''学习不仅仅是在工作中做的更好：它远不止于此。Coursera 让我无限制地学习。'

学生评论

5 stars
87.50%
4 stars
4.68%
3 stars
3.12%
2 stars
0%
1 star
4.68%

显示 3/64 个

已于 Sep 21, 2017审阅

雖然我原本有學過一點機器人正逆運動學的計算，但本課程令我更深入的瞭解有不同的表示法、計算方法，並且自己學會使用MATLAB來運算一些較複雜的數學式，但學習門檻較高，必須有數學基礎、程式設計基礎的同學才較容易吸收學習。

已于 Sep 7, 2017审阅

it will be better if the professor scratch in the slide with the pen instead of po

查看更多评论

通过 Coursera Plus 开启新生涯

无限制访问 10,000+ 世界一流的课程、实践项目和就业就绪证书课程 - 所有这些都包含在您的订阅中

了解更多

通过在线学位推动您的职业生涯

获取世界一流大学的学位 - 100% 在线

探索学位

加入超过 3400 家选择 Coursera for Business 的全球公司

提升员工的技能，使其在数字经济中脱颖而出

了解更多

常见问题

To access the course materials, assignments and to earn a Certificate, you will need to purchase the Certificate experience when you enroll in a course. You can try a Free Trial instead, or apply for Financial Aid. The course may offer 'Full Course, No Certificate' instead. This option lets you see all course materials, submit required assessments, and get a final grade. This also means that you will not be able to purchase a Certificate experience.

When you purchase a Certificate you get access to all course materials, including graded assignments. Upon completing the course, your electronic Certificate will be added to your Accomplishments page - from there, you can print your Certificate or add it to your LinkedIn profile.

Yes. In select learning programs, you can apply for financial aid or a scholarship if you can’t afford the enrollment fee. If fin aid or scholarship is available for your learning program selection, you’ll find a link to apply on the description page.