현대 로봇공학, 강좌 5: 로봇 매니퓰레이션 및 차륜형 이동 로봇

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현대 로봇공학, 강좌 5: 로봇 매니퓰레이션 및 차륜형 이동 로봇

位教师：Kevin Lynch

包含在中

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4个模块

深入了解一个主题并学习基础知识。

中级等级

需要一些相关经验

4 周完成

在 10 小时一周

灵活的计划

自行安排学习进度

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作业

29 项作业

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该课程共有4个模块

로봇이 어떻게 작동하는지 궁금하신가요? 로봇공학 커리어에 관심이 있으신가요?로봇공학의 모든 하위 분야에서 사용되는 기초적인 수학적 모델링 기법을 열심히 학습할 준비가 되셨나요?

그렇다면, ‘현대 로봇공학: 역학, 계획 및 제어(Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control)’ 전문 과정이 여러분에게 안성맞춤일 수 있습니다. 이 전문 과정은 여섯 개의 짧은 강의로 이루어져 있으며, 로봇공학 분야에서 근무하기를 진지하게 희망하거나 심화 연구를 진행하려는 학생들에게 적합합니다. 이 강좌는 단순하지 않습니다. 전문 과정의 다섯 번째 강좌, 로봇 운동 계획 및 차륜형 이동 로봇에서는 로봇공학의 심화 주제를 탐구합니다. "현대 로봇공학" 교과서의 챕터 12, 잡기 및 매니퓰레이션에서는 접촉하는 강체 간 운동학과 하중의 모델링을 다루며, 모델링을 로봇 그립 및 기타 매니퓰레이션 작업의 분석 및 계획에 적용합니다.챕터 13 차륜형 이동 로봇은 전방향 및 비홀로노믹 차륜형 이동 로봇의 모델링, 운동 계획과 피드백 제어를 다룹니다. 그리고 차륜형 이동 베이스, 그리고 로봇 암으로 구성된 모바일 매니퓰레이터의 제어로 마무리합니다. 본 강좌는 교과서 "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control"(Lynch 및 Park, Cambridge University Press 2017)에 따라 제작되었습니다. 이 책을 구매하시거나 무료 pdf 견본을 사용하실 수 있습니다.여러분이 원하는 언어(Python, Mathematica 및 MATLAB)를 선택하여 로봇공학 소프트웨어의 라이브러리를 구축하실 수 있습니다. 또한 무료 크로스 플랫폼 로봇 시뮬레이터 V-REP으로 집에서도 편하게 무료로 최첨단 로봇공학 작업을 해 보실 수 있습니다.

접촉의 운동학, 접촉 유형(구름, 미끄럼, 끊어짐), 평면에서 운동학적 제약 조건을 나타내는 그래픽 방법 및 구조적 지지 상황(완전한 운동학적 제약 조건).

涵盖的内容

7个视频3篇阅读材料8个作业1次同伴评审1个讨论话题

7个视频总计33分钟

잡기 및 매니퓰레이션(챕터 12)5分钟
단일 접촉의 일차 해석(챕터 12.1.1)4分钟
접촉 유형:구름, 미끄럼, 끊어짐(챕터 12.1.2)6分钟
다중 접촉(챕터 12.1.3)5分钟
평면 그래픽 방법(챕터 12.1.6, 파트 1/2)4分钟
평면 그래픽 방법(챕터 12.1.6, 파트 2/2)5分钟
구조적 지지(챕터 12.1.7)4分钟

3篇阅读材料总计135分钟

현대 로봇공학의 다섯 번째 강좌 로봇 매니퓰레이션 및 차륜형 이동 로봇에 오신 것을 환영합니다10分钟
성공적인 강의 활용 지침서5分钟
챕터 12~12.1120分钟

8个作业总计270分钟

잡기 및 매니퓰레이션(챕터 12~12.1)60分钟
잡기 및 매니퓰레이션(챕터 12) 강의 복습30分钟
단일 접촉의 일차 해석(챕터 12.1.1) 강의 복습30分钟
접촉 유형: 구름, 미끄럼, 끊어짐(챕터 12.1.2) 강의 복습30分钟
다중 접촉(챕터 12.1.3) 강의 복습30分钟
평면 그래픽 방법(챕터 12.1.6, 파트 1/2) 강의 복습30分钟
평면 그래픽 방법(챕터 12.1.6, 파트 2/2) 강의 복습30分钟
구조적 지지(챕터 12.1.7) 강의 복습30分钟

1次同伴评审总计120分钟

구조적 지지 평가120分钟

1个讨论话题总计10分钟

전진 전용 자동차의 회전중심10分钟

쿨롱 마찰, 마찰 원뿔, 평면에서 힘과 토크를 나타내는 그래픽 방법, 힘 지지 상황, 잡기 이외의 매니퓰레이션.

涵盖的内容

6个视频1篇阅读材料7个作业1次同伴评审1个讨论话题

6个视频总计26分钟

마찰(챕터 12.2.1)6分钟
평면 그래픽 방법(챕터 12.2.2)4分钟
구조적 지지(챕터 12.2.3)4分钟
힘 및 운동 자유도의 이중성(챕터 12.2.4)4分钟
매니퓰레이션 및 미터자 수수께끼(챕터 12.3)5分钟
조립품의 이동(챕터 12.3)3分钟

1篇阅读材料总计90分钟

챕터 12.2~12.390分钟

7个作业总计250分钟

잡기 및 매니퓰레이션(챕터 12.2~12.3)70分钟
마찰(챕터 12.2.1) 강의 복습30分钟
평면 그래픽 방법(챕터 12.2.2) 강의 복습30分钟
구조적 지지(챕터 12.2.3) 강의 복습30分钟
힘 및 운동 자유도의 이중성(챕터 12.2.4) 강의 복습30分钟
매니퓰레이션 및 미터자 수수께끼(챕터 12.3) 강의 복습30分钟
조립품의 이동(챕터 12.3) 강의 복습30分钟

1次同伴评审总计300分钟

조립품의 안정성 판단300分钟

1个讨论话题总计10分钟

두 손가락의 평면 힘 지지10分钟

전방향 및 비홀로노믹 차륜형 이동 로봇의 운동학적 모델

涵盖的内容

4个视频1篇阅读材料5个作业1个讨论话题

4个视频总计16分钟

차륜형 이동 로봇(챕터 13.1)2分钟
전방향 차륜형 이동 로봇(챕터 13.2, 파트 1/2)6分钟
전방향 차륜형 이동 로봇(챕터 13.2, 파트 2/2)3分钟
비홀로노믹 차륜형 이동 로봇 모델링(챕터 13.3.1)5分钟

1篇阅读材料总计120分钟

챕터 13~13.3.1120分钟

5个作业总计195分钟

차륜형 이동 로봇(챕터 13~13.3.1)75分钟
차륜형 이동 로봇(챕터 13.1) 강의 복습30分钟
전방향 차륜형 이동 로봇(챕터 13.2, 파트 1/2) 강의 복습30分钟
전방향 차륜형 이동 로봇(챕터 13.2, 파트 2/2) 강의 복습30分钟
비홀로노믹 차륜형 이동 로봇 모델링(챕터 13.3.1) 강의 복습30分钟

1个讨论话题总计10分钟

재래식 바퀴를 가진 전방향 차륜형 로봇10分钟

비홀로노믹 차륜형 이동 로봇의 가제어성, 운동 계획 및 피드백 제어, 차륜형 이동 로봇의 주행거리계와 모바일 매니퓰레이션.

涵盖的内容

8个视频1篇阅读材料9个作业1个讨论话题

8个视频总计43分钟

차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 1/4)4分钟
차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 2/4)6分钟
차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 3/4)6分钟
차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 4/4)5分钟
비홀로노믹 이동 로봇의 운동 계획(챕터 13.3.3)5分钟
비홀로노믹 이동 로봇의 운동 계획 피드백 제어(챕터 13.3.4)6分钟
주행기록계(챕터 13.4)5分钟
모바일 매니퓰레이션(챕터 13.5)6分钟

1篇阅读材料总计150分钟

챕터 13.3.2~13.5150分钟

9个作业总计320分钟

차륜형 이동 로봇(챕터 13.3.2~13.5)80分钟
차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 1/4) 강의 복습30分钟
차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 2/4) 강의 복습30分钟
차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 3/4) 강의 복습30分钟
차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 4/4) 강의 복습30分钟
비홀로노믹 이동 로봇의 운동 계획(챕터 13.3.3) 강의 복습30分钟
비홀로노믹 이동 로봇의 운동 계획 피드백 제어(챕터 13.3.4) 강의 복습30分钟
주행기록계(챕터 13.4) 강의 복습30分钟
모바일 매니퓰레이션(챕터 13.5) 강의 복습30分钟

1个讨论话题总计10分钟

전진 전용 자동차의 가제어성10分钟

位教师

Kevin Lynch

Northwestern University

13 门课程98,479 名学生

提供方

Northwestern University

人们为什么选择 Coursera 来帮助自己实现职业发展

Felipe M.

自 2018开始学习的学生

''能够按照自己的速度和节奏学习课程是一次很棒的经历。只要符合自己的时间表和心情，我就可以学习。'

Jennifer J.

自 2020开始学习的学生

''我直接将从课程中学到的概念和技能应用到一个令人兴奋的新工作项目中。'

Larry W.

自 2021开始学习的学生

''如果我的大学不提供我需要的主题课程，Coursera 便是最好的去处之一。'

Chaitanya A.

''学习不仅仅是在工作中做的更好：它远不止于此。Coursera 让我无限制地学习。'

常见问题

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