自动驾驶汽车是一个内容极其丰富的跨学科问题。本模块介绍了问题定义的语言和结构，定义了驾驶任务和驾驶环境中最突出的要素。

由于尚未出现标准化的解决方案，自动驾驶汽车的系统架构极为多样化。 本模块介绍了常用的硬件和软件架构，以及制约自动驾驶汽车设计的成本、可靠性、性能和复杂性方面的一些权衡因素。

随着自动驾驶领域的成熟，公共道路上的安全保证要求对自动驾驶开发人员来说变得更加重要。 您将评估迄今为止所面临的挑战和采用的方法，以应对确保自动驾驶汽车在不受控制的公共道路驾驶环境中安全运行这一巨大挑战。

实现无人驾驶汽车自动化的首要任务是定义一个模型，说明在发出转向、油门和刹车指令的情况下，车辆是如何移动的。 该模块将通过一系列保真度不断提高的物理模型来设计车辆控制器和运动规划器，以满足车辆能力的限制。

自动驾驶车辆的纵向控制涉及沿固定路径跟踪速度曲线，使用传统控制技术可以实现合理的精度。本周，您将学习如何开发适用于大部分驾驶条件的基线控制器，其中包括大多数非侵蚀性或高动态运动。

本周，您将了解横向车辆控制如何确保在环境中准确跟踪固定路径。 您将了解如何定义路径跟踪控制问题的几何形状，并开发简单的几何控制和动态模型预测控制方法。

在课程的最后一周，您将亲自动手模拟一辆自动驾驶汽车，该汽车需要纵向和横向车辆控制设计，以给定的速度曲线沿着赛道追踪预定义的路径。 我们鼓励你们修改速度曲线和/或路径，以提高单圈时间，但没有任何要求。 工作与娱乐两不误！